Milpitas nằm ở 37 ° 26′5 ″ N 121 ° 53′42 ″ W (37.434586, -121.895059).[1] Milpitas nằm ở góc đông bắc của Thung lũng Santa Clara, phía nam San Francisco. Milpitas thường được coi là một vùng ngoại ô San Jose ở Vịnh phía Nam, một thuật ngữ được sử dụng để biểu thị phần phía nam của Vùng Vịnh San Francisco.

Theo Cục điều tra dân số Hoa Kỳ, thành phố có tổng diện tích 13,6 dặm vuông (35,3 km2). 13,6 dặm vuông (35,2 km2) của nó là đất và 0,050  dặm vuông (0,13 km2) của nó (0,36%) là nước.

Độ cao trung bình của Milpitas là 19 feet (6 m). Tại Đường Piedmont, Đường Evans, và Đại lộ phía Bắc Victoria, độ cao thường là khoảng 100 feet (30 m), trong khi khu vực phía tây gần như ở mực nước biển. Điểm cao nhất ở Milpitas là đỉnh cao 1.89m (393 m) ở chân đồi phía đông nam.